2021中国智能机器人学术年会 | 数图回顾

简介：机器人辅助腔镜手术技术可以延伸医生的手术能力，其优势除可提升操作灵活性与稳定性，克服运动杠杆效应，有效缓解疲劳可延长医生职业寿命外，还具备远程操作的潜力。我国拥有沙漠、雪域、从林、海岛等多种复杂环境，且灾害频发，采用机器人辅助远程手术技术可以应对上述环境对医疗资源的需求，且有利于缓解我国医疗资源分布不均的现状。首先介绍远程手术的研究背景及目前现状，进一步介绍基于妙手微创手术机器人的远程手术系统架构，融合图像导航及主从端互相预仿真的远程手术安全机制，低映射频率的轨迹精度保障策略及稳定性保障机制，并介绍远程临床手术实施过程及当前进展。最后总结远程手术机器人的发展趋势。

简介：六维物体位姿估计是一个关键的计算机视觉问题，广泛应用于机器人学(如抓取和物体操纵)。经典的六维位姿估计工作侧重于实例级位姿估计，即对少数已知物体估计六维位姿且一般需要物体的CAD模型。尽管实例级位姿估计技术在某些受控环境中已有不少的应用，但这种局限于特定已知物体实例的算法不能泛化到新的物体实例，因此限制了它们在日常物体感知方面的应用。在本次报告中，我将介绍一系列将物体六维位姿估计问题从实例级推广到类别级的工作，包括1)NOCS (CVPR19 oral)估计刚性物体的类别级六维位姿;2)ANCSH (CVPR20 oral)估计多关节物体的类别级六维位姿;3)CAPTRA(ICCV21 oral)追踪刚性和多关节类物体的类别级物体位姿；4)ESSCOP(NeurIPS21)利用SE3等变性进行自监督的类别级物体位姿学习。这些工作对发展有泛化能力的具身视觉提供了思路。